Точная дата рождения Самуэля Александра Комаровского неизвестна, он был выходцем из литовской шляхты и имел герб Долэнга. Скорее всего юноша получил хорошее образование, поскольку впервые упоминается в документах как ротмистр гусарской хоругви в Смоленской войне между Печью Посполитой и Московским царством в период с 1632 по 1634, Это хорошая серьезная должность.
В той Смоленской войне Комаровский отличился в 1633 году, когда во главе своей хоругви ворвался в лагерь московского воеводы Михаила Шейна, убил и взял в плен значительное количество врагов, захватил коней и провизию. Кроме того, он участвовал в осаде Белой, рейдом доходил до Ржева и Торопца. За эти заслуги он получил во владение деревни в Новогрудском воеводстве. После Смоленской войны был назначен Вилькомирским подчашим, потом Вилькомирским подстолием и Литовским инстигатором (эквивалент современной должности главного прокурора страны).
Во время вспыхнувшего восстания Богдана Хмельницкого, Комаровский снова воюет как ротмистр казацкой хоругви в коронном войске Польши. В мае 1648 года участвовал в битве под Корсунем против казацко-крымского войска, а осенью того же года - во главе драгунской хоругви воевал с казаками на Волыни.
По возвращении в Литву Александр Комаровский был назначен полковником в войсках Януша Радзивилла, под командованием которого брал Пинск. Затем он вновь отличился в битве под Лоевом в 1649 году: в решающий момент вместе с ротмистром Адамом Павловичем-Лукьянским правильно оценил военную обстановку и ударил в тыл казацкого войска, обеспечив тем самым победу.
Накануне войны Московского царства и Речи Посполитой с 1654 по 1667 гг, Самуэль Комаровский был назначен обозным Великого Княжества Литовского. В его обязанности входило искать места под военный лагерь и размещать войска. В 1655 году Комаровский во главе трехтысячного корпуса безуспешно попытался освободить Витебск от московского гарнизона.
Во время подписания Кейданской унии выступал на стороне Януша Радзивила и поддержал его, но после смерти Радзивила, исполняя обязанности наместника Великого гетмана Литовского, начал боевые действия против шведов в Жемойтии. Там он во главе основной части отряда Корвин-Госевского воевал против шведского генерала Роберда Дугласа.
Тяжело было сражаться на двух фронтах поэтому оставив шведов, Комаровский переключился на войну с Московским царством и развернул целое партизанское движение на Витебщине. В 1658 году, для освобождения местечка Глубокое от московских войск, он объединяется с Николаем Воловичем, предводителем трех тысяч крестьян, вооруженных косами и бердышами.
В мае 1659 года Самуэль Комаровский взял в осаду московское войско в Жемайтии и вынудил подписать воеводу Нашчекина трехмесячное перемирие. Затем, летом этого же года, он одержал ряд побед в стычках со шведами. А в сентябре, во главе дивизии, совместно с отрядом Полубинского, вынудил сдаться шведский гарнизон в Гольдингене (ныне Кульдига, Латвия), а также капитулировать крепость Шкрунда (сегодня Скрунда, Латвия). Следом захватил портовый город Виндавы (сегодня Вентспилс, Латвия).
Самуэль Александр Комаровский бесстрашно сражался за свою родину и было бы логично для такого воина погибнуть в бою, но все сложилось иначе. В 1659 году он умер из-за несчастного случая в замке Гробин, куда был приглашен Богуславом Радзивилом вместе с Александром Полубинским на беседу. По одной версии причиной смерти стало, то что он не рассчитал возможности своего организма в бурном застолье, организованным Радзивиллом. По другой версии Комаровского погиб во время прогулки после пиршества из-за шарфа на шее, который запутался в колесе ехавшей брички и удушил его Место захоронения Самуэля Комаровского неизвестно. После смерти его военные заслуги перед родиной были отмечены в конституционных актах соймах 1662 и 1677 годов.