Самуэль Лукомский принадлежал роду Полоцких и Витебских князей, герба «Рох». Точная дата рождения его неизвестна, приблизительно около 1600 года. Родился он в семье оршанского подсудка Николая Богдановича Лукомского.
Где Самуэль Лукомский учился и какое образование получил, опять же неизвестно. Впервые проявил себя как военный полководец на первых этапах войны Московского царства с Речью Посполитой. После захвата московскими войсками Полоцка и Витебска Лукомский собрал и организовал конный партизанский отряд численностью около четырех тысяч. Затем отряд был усилен профессиональными солдатами, которых прислал Великий Гетман Литовский Януш Радзивилл.
Будучи хорошим стратегом Самуэль Лукомский умело использовал методы и практики ведения партизанской войны: был очень мобилен, избегал крупных сражений, устраивал диверсии, уничтожая небольшие московские отряды и обозы. В январе 1655 года он принял участие в организации восстания в местечке Езерище (сегодня городской поселок Городокского района Витебской области, Республика Беларусь), где горожанами был уничтожен московский гарнизон, а воевода захвачен в плен.
В начале февраля того же года Лукомский попытался освободить Витебск. Свой лагерь он поставил возле города и перекрыл все дороги, чтобы не допустить поставку провизии московскому гарнизону. Ожидая удобного момента для штурма города, был неожиданно атакован московским гарнизоном Витебска во главе с М.В. Шереметьевым. Ему пришлось отступить, в сражении он был ранен, потерял свои обозы и понес человеческие потери. Однако это поражение не остановило Самуэля, и через три недели, ночным штурмом он снова пытался освободить Витебск со своим обновленным войском. Однако и второй раз оказался безрезультатным, и Лукомский отошел к Бешенковичам. Вновь укрепив свой отряд несколькими татарскими реестровыми хоругвями, в очередной раз он безуспешно попытался освободить Усвяты, потеряв при этом 300 человек убитыми, 56 было взято в плен. После такой череды неудач Лукомский попросил у Януша Радзивилла отставку. Но вместо отставки получил подкрепление из реестровых хоругвий.
Во время летнего наступления московских войск в 1655 году, не имея достаточно сил противостоять армии Василия Шереметьева, Самуэль Лукомский распустил добровольцев и с остатками отряда выдвинулся в сторону Лукомля. По дороге был атакован московскими войсками и был вынужден отойти к Вильно. После захвата московскими войсками столицы ВКЛ он присоединился к войскам Павла Сапеги и был назначен командовать казацкой хоругвью.
В ноябре 1655 года Лукомский получил царскую грамоту, в которой ему много обещалось наград и регалий в случае перехода со своими воинами под царскую власть. Конечно, он отказался и присоединился к Тышовецкой конфедерации, которая была основана в Польше Стефаном Чарнецким для войны со шведами.
Продолжая служить в армии ВКЛ, по поручению Павла Сапеги отправился оборонять Каменец, который закрывал Брест от шведских и московских войск. В марте 1656 года был выбит из Каменца шведскими отрядами Богуслава Радзивилла, подписавшего вместе со своим двоюродным братом Янушем Радзивиллом Кейданскую унию со шведами.
После Каменца, летом 1656 года, Лукомский отправился в Варшаву и во главе казацкой хоругви защищал город от шведских войск. Затем, в составе армии Павла Сапеги, 30 -31 декабря 1658-го года сражался с карательными московскими отрядами Василия Пушечникова и Осипа Сукина под Бешенковичами.
Умер Самуэль Лукомский в 1659-ом году. Место смерти и захоронения неизвестно. Детей у него не было. Несмотря на все последние военные неудачи, он не был сломлен и продолжал защищать свою отчизну в те трудные времена. И очень даже возможно, что за сильный характер и верность идеалам, спустя два столетия знаменитый польский писатель Генрик Сенкевич взял его за прототип одного из героев своего романа «Потоп».