Казимир Семенович родился около 1600-го года под Дубровно на Витебщине в семье мелкого шляхтича. Остается неизвестным тот факт, где он получил начальное образование, без которого не смог бы поступить в Виленскую академию, где преподавание велось на латыни. В академии он учился естествознанию, там же увлекся идеями философа Аристотеля. Проявлял интерес к военному делу и в качестве специализации в итоге выбрал артиллерию. В итоге Семенович отправился в Варшаву продолжать обучение, где и поступил в школу королевских артиллеристов, открытую королем Речи Посполитой Владиславом IV.
Стал одним из лучших выпускников этого учебного заведения, получив профессию инженер-артиллерист. Фактически сразу отправился на Смоленскую войну между Речью Посполитой и Московским царством в 1632-34 гг., чтобы там применить полученные знания.
Отвоевав десять лет в составе артиллерии Речи Посполитой, Семенович едет в Голландию. Причиной поездки стала битва под Ахматовым, где татары, чтобы избежать разгрома, для прикрытия своего отступления применили фейерверки, которые образовали дымовую завесу и дали им возможность уйти. Секрет фейверков и намеревался узнать в Европе Казимир Семенович.
В Голландии он вступил в войска принца Оранского, воевавшего за независимость страны в непростой затяжной период тридцатилетней войны. За два года службы под знаменами принца Оранского Казимир Семенович принял участие во многих штурмах и осадах, за свою храбрость был награжден орденом Звезды. Однако самой главной наградой стал для него полученный неоценимый опыт и, конечно же, знакомство с мастерами фейерверков и профессионалами пушечного дела, которые и раскрыли ему свои секреты.
За этот период своей жизни, Казимир Семенович написал первые главы книги «Великое искусство артиллерии». Затем в 1646-ом году он был отозван Владиславом IV назад в Речь Посполитую и назначен военным инженером коронного войска, а через два года заместителем начальника коронной артиллерии. Наряду со своей административной работой, он по-прежнему увлеченно занимался изучением внешней и внутренней баллистики, экспериментировал, изобретал.
Высокая должность при дворе не доставляла Казимиру Семеновичу удовольствия, и в 1648-ом году, получив разрешение, он снова возвращается в Голландию, где дописывает труд всей своей жизни. И вскоре в одной из амстердамских книгопечатен, появилась на свет книга «Великое искусство артиллерии». Она была написана на латинском языке и снабжена подробнейшими рисунками и чертежами. В этой книге он изложил не только весь свой опыт в артиллерийском деле, но и результаты своих экспериментов. Здесь можно было почерпнуть информацию как следует применять пушки, как делать порох, как определять расстояние, проводить инженерные работы и т.д. В книге также был подробно изложен и расписан чертеж многоступенчатой ракеты, тогда, в те времена, этой идее не уделили должного внимания, это было сродни фантастике, но все течет и меняется, люди еще вернутся к ней.
Книга Казимира Семеновича стала очень популярной, и на протяжении 200 лет оставалась основным и настольным учебником по артиллерии и пиротехнике. Ее перевели на французский, немецкий, польский и английский языки. По ней учились все артиллерийские школы Европы, в том числе и Петр Первый, и Наполеон. Спустя более двухсот лет русский инженер-ученый Константин Циолковский в своей работе о многоступенчатой ракете прямо сошлётся на книгу Семеновича.
Слава Казимира Семеновича, успех его книги, были враждебно приняты его коллегами, которые считали, что он выдал их секреты, и это может привести к тому, что они могут остаться без заработка. А когда Семенович заявил, что написал вторую часть книги «Великое искусство артиллерии», и она будет содержать сведения, которые могут кардинально изменить всю артиллерию, собратья по цеху решили его убить. Задуманное было совершено ночью в 1651-ом году, они подожгли дом, когда он спал, в доме находился порох и произошел сильнейший взрыв. Вместе с Казимиром Семеновичем погибли все его труды. Власти Амстердама не стали расследовать это дело, списав все на несчастный случай. В то время взыры в мастерских пиротехников были не редкостью.
Где похоронили великого литовского артиллериста Казимира Семеновича точно не известно. А со временем и вовсе забыли ( в своем труде Казимир предсказывал такой вариант), его изобретения стали приписывать себе другие. Однако время раставило все на свои места, и в конце ХХ века после развала Советского Союза, историки подняли архивы, стали по крупинкам собирать информацию о талантливом инженере. В 1995-ом году Белпочта издала марку в честь Семеновича, а через некоторое время Национальная библиотека и музей истории Могилева выкупили раритетный экземпляр его знаменитой книги.