После разгрома армии крестоносцев в Грюнвальдcкой битве, Великий князь Литовский Витовт и король Польский Ягайло к 25 июля 1410-го года привели свои войска под стены столицы Тевтонского ордена Мальборка (старое название Мариенбург).
Замок Мальборк был самым мощным и большим кирпичным укреплением на тот момент. Он был окружён несколькими линиями обороны с бойницами, высокими стенами, системой глубоких рвов, а кроме этого у замка имелись внутренние источники воды, что давало возможность выдерживать длительные осады.
Незадолго до этого, прознав о поражении ордена, командор города Грауденца граф Генрих Фон Плауэн без промедлений отправился в Мальборк и был избран правителем вместо погибшего в битве магистра. Практически за неделю он успел принять все возможные меры, чтобы подготовить Мальборк к обороне. Собрал провиант, увеличил гарнизон за счёт солдат из близлежащих городов и тех, кому удалось бежать в битве под Грюнвальдом. К обороне были привлечены также матросы в количестве 400 человек. Всего Плауэн собрал почти 5 тысяч защитников. В Мальборке все понимали, что с падением замка придёт и конец Тевтонскому ордену. Поэтому Плауэн приказал сжечь стоящий рядом с замком город, для того, чтобы у вражеских войск не было возможности укрыться в нем, а еще и для того, чтобы мобилизовать все имеющиеся силы исключительно на защиту Мальборка.
Подошедшие войска ВКЛ и Польши обложили замок с трёх сторон: на юго-востоке расположилась польская армия, на востоке - войска ВКЛ, а на севере - части польских войск и татары. С самого первого дня осады начался обстрел замковых стен Мальборка из пушек. Защитники замка, впрочем, не сидели сложа рука, однако их первая вылазка с целю уничтожить польскую артиллерию провалилась, так как поляки были готовы к подобным действиям противника. Последующие вылазки были гораздо более осторожными, продуманными, но серьезных результатов не приносили.
Понимая, что осада Мальборка будет продолжительной, а дух его защитников с каждым днём всё больше падает, Генрих Фон Плауэн пошел на переговоры с осаждавшими. В сопровождении своей немногочисленной свиты он пришёл в лагерь Ягайло и предложил заключить мир, а ордену оставить только земли Пруссии.
Ягайло и Витовт собрали общий совет, на котором высказывались разные предложения, но большинство было уверено в том, что Мальборк долго не продержится, поэтому от Плауэна потребовали немедленной капитуляции. Однако, он отказался, заявив, что будет сражаться до последней возможности.
Осада продолжилась, но время шло, и запасы пороха и провианта у осаждавших начали заканчиваться, различные болезни уносили жизни солдат, а вылазки крестоносцев, между тем, становились все более значительными и яростными. Боевой дух войск Польши и ВКЛ падал.
Плауэну же наоборот удалось при помощи старого монаха, которого по приказу самого Ягайло пропустили поляки, передать письма и золото для набора наёмников. Таким же тайным путём он получил весточку от венгерского короля, который обещал помочь осаждённым, что воодушевило защитников замка.
С каждым днём для армий Витовта и Ягайло осаждать замок становилось сложнее, обстрел каменными ядрами из пушек по стенам Мальборка значительных разрушений не приносил, на штурм замка не решались, так как неминуемы были бы серьезные людские потери, а для взятия замка измором у них не хватало провианта. Первым решил снять осаду Витовт (во второй половине сентября 1410-го года), сославшись на то, что его войска устали, голодают и многие солдаты больны дизентерией. Скорее всего, причина отвода войск была в том, что Витовт не был заинтересован в полном уничтожении тевтонского ордена, так как тот являлся сдерживающим фактором для Польши. Пока существовал орден, Польша не несла серьезной опасности для ВКЛ и, более того, она нуждалась в союзнике.
Вскоре после ухода войск ВКЛ польский король Ягайло вынужден был снять осаду, поскольку без поддержки союзников взять замок уже измученным, голодным воинам было просто не под силу. Кроме того, появлялась опасность нападения с неприкрытого юга Венгерских войск. Мальборк, самый крупный и хорошо защищённый замок в восточной Европе, под грамотным командованием Генриха фон Плауэна справился со своей задачей и выдержал осаду.
Вскоре после Грюнвальдской битвы и осады Мальборка, между Тевтонским орденом и Польшей с ВКЛ, был заключен Торуньский мир, по которому к ВКЛ снова отходили Жемойтские земли.